“全局15段超顺滑S形速度曲线算法”研发成功了！

一般纯洁

数学渣感觉这个问题好难啊。。。

首先这种高次的问题，很多时候变化是不具单调性的
（最简单的例子，给定加加速度与单段的路径长度，限制路径两端加速度为0让其一直加速，其能达到的末速并非始终随初速增大而增大）
表示想不出有什么高效的算法令全局时间最优；

另外，真正实用的算法须j具有跨多段整体加减速的能力，在此基础上考虑高阶连续受限且时间最优。。。

（好吧 我放弃了~

一般纯洁

一般纯洁 发表于 2017-12-5 13:43
数学渣感觉这个问题好难啊。。。

首先这种高次的问题，很多时候变化是不具单调性的

对了，刚看了西门子的几篇文档，似乎除了让速度曲线高阶连续受限以外，还要考虑加减速频率的问题；
比如，规定一次加加速过程不得少于10ms；
虽然加上这些限制之后这看起来来仍然是个数学上的极值问题，但是学渣表示已被吓哭。。。

gxqcn

看得出，楼上也是同道中人，知音啊。

关于加加速 jerk，我是这么看待这个变量的影响的：
我们知道 F=ma，所以，加速度 a 关乎力的大小，
而 jerk 是 a 对时间的求导，意味着它的大小，决定 F 的变化快慢，
所以过大的 jerk，将导致机床的振动。

我这套算法，不仅实现了 jerk 的可控，而且使之连续，
并将可控级别提升至更高阶的加加加速 jounce（受限但不连续）。

全局最优，意味着，某段NC代码可能跨越多段规划段，或者某段规划段包含多条NC代码，
只有这样，才能效率最大化（除非是采用最简单的梯形速度曲线，才无此要求）。

一般纯洁

关于楼主的这套算法鄙渣这边还有几个疑问

1. 高阶连续，是指的单轴还是从合速率的角度上考虑的
附1.1 如果是合速率的意义上，那么考虑类似竖直上抛的运动，在最高点速度为0但是加速度最大，单轴上看力是连续的，然而从合速率的角度看则是最大负值加速度到最大正值加速度的跳变

一般纯洁

2.高阶连续的意义下，速度极小值点，加速度一定为0——但是加加速度却可以为极大值；
楼主的这套算法在速度极小值点的加加速度是否不为0

一般纯洁

3.规划出的速度具有对称性；
具体来说就是，不考虑前瞻段数约束的情况下，刀路顺序执行后，再倒序执行是否能保证输出结果是严格相反的

wuhaiduo

楼主有加速度 速度  行程的曲线吗

GmC

S型七段算法,在实际运动中,会出现不平滑情况。

junwu

楼主你好，刚刚接触完基本的速度规划，正准备看看前瞻规划呢，有没有推荐的论文。。

gxqcn

这方面的论文应该不少，我也只是直接通过百度搜索的，但参考价值普遍不大。
但通过阅读大量的论文，从中揣摩出技术的热点、难点，而后结合自己当前的技术，融合起来，就是最大的收获。