搜集“四元数”文档
公司正在进行的一个robort项目，涉及到姿态更新计算需要“四元数”理论，
部门里让我给大家开堂课普及一下，
而我在这方面的知识积累也仅限于从网上搜集到一点只言片语。
所以恳请大家提供该方面的资料。
这个问题本是个纯数学的问题，
但由于将要用在软件开发上的，
所以才在“算法交流”版提出。
论坛里的数学高手云集，
比如，mathe 在百度贴吧的网名就是“四元数”，
一定可以给在下提供不少宝贵资料。:)
如果资料文档并非通过网络链接可获得的（私房菜），
请私下给我发短息，我可提供QQ、email等形式接收。
在此，先行谢过！ 如何绕着定轴旋转几何对象呢？
http://bbs.emath.ac.cn/viewthread.php?tid=3713&extra=&highlight=&page=1 这个似乎就是为了你而准备发的帖子,不过时间在你之前发的! 1\指定方向矢量与角度
2\得到四元数
3\由四元数得到矩阵
4\得到了转换矩阵,剩下的就简单了.连我自己都觉得很简单,不是吗? 哇，机器人开发肯定很好玩。
不过我对四元数其实所知甚少。在数学里面，四元数其实基本上没有什么作用，我用它做ID只是那时正巧有个同事看不懂一个三维图形处理的程序，来向我咨询，然后我才知道四元数还真可以有它的实际用途。
我觉得公司内部介绍，对于大部分人来说，知其所以然即可，所以网络上收集的材料应该可以足够了 我们公司的机器人项目主要是为CNC自动上下料服务的，
里面有好多的关节及旋转轴，动起来有板有眼的，确实蛮漂亮的。
硬件是从一国际知名大公司购买的，
软件则只需调用其提供的接口（负责开发的是我推荐过来的前同事，现在又成同事了），
配套文档里略有提及“四元数”（当然是英文的了），
部门里让我扫扫盲，而我这方面也是自学的，硬着头皮去班门弄斧，
以我现在搜集的资料，应付一下确实没大的问题了，
但我想还是多搜集些资料，多做些准备，对大家负责，对自己也有好处。 我对四元数的了解还停留在基本运算的层次，只知道是扩充的复数。
其他的一概不知，呵呵 以我的记忆，四元数是复数向高维度扩展的小插曲，还曾出现八元数， 十六元数。但很快被矢量数学取代。
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