带不等约束的变分法怎么解？
具体的例子，设计一条宇宙飞行航线：假设现在发明了一种强力引擎，可以持续为飞船产生1g=9.8 m/sec^2加速度。以直线航线航行，前段加速与后段减速之间有个失重间隙。
所以我设想在加减速之间通过一个拐弯产生向心加速度维持飞船内始终保持1g加速度。因为科里奥利力的关系，有个新约束是拐弯的角速度不可以超过 2 rpm =1/30 Hz。
那么要保持飞船内保持1g加速度，拐弯时角速度不可以超过 2 rpm，飞行时间最少的航线是个什么样子的？
假设目标离地球直线距离分别是2、5、10个天文单位，1天文单位=149,597,870,700米。
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